December 2006
Motor-controlling PWMs
一個脈寬調變（Pulse-width Modulation, PWM）訊號可控制一顆 DC motor 轉速，或決定一具 servo motor 的方向、位置或轉速。在複雜的機器人身上，常用上好幾顆馬達，因而能以一顆微控制器（microcontroller, uC）產生多組 PWM 訊號是非常實用的。
November 2006
Console I/O Without OS
在沒有 preemptive multitasking OS 支援下，很容易因 print out 的訊息太多，使系統 delay 過久。這在許多場合是無法接受的。一個常見的例子是同時處理另一個網路連線下，許多 protocol 都嚴格限制裝置回應時間
May 2006
An Array Implementation of Queue
Embedded System 程式開發， queue 是很常用的資料結構： UART 在接收及傳輸資料時，通常各需要一個 character queue；在處理 keypad 的按鍵輸入時需要一個 key queue ；task 間的溝通，也可能要用到某種 event queue 。
April 2006
Enjoy the Fine Code
由〈初等概念〉文末附的 links，我尋線逛到 Dan Saks 在 Embedded.com 發表的專欄，並發現許多精緻優雅的 C 程式片段，堪稱為程式中的小品文，值得好好駐足欣賞：
March 2006
A Unit Testing Toy
Unit Testing 的 framework，最早是由 Kent Beck 在 Simple Smalltalk Testing 中提出的。隨著 Java 的流行，及其和 Smailltalk 的相似性，Kent Beck 又完成了在 Java 下的 Unit Testing framework -- JUnit 。隨著 Extreme Programming 的熱門，以及 test-driven development 在實務上的成功，現在幾乎各種程式語言都有它們的 Unit Testing Framework ，大家都來 Unit 一下，被通稱為 XUnit。
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